Posicionador de una esfera metálica en un levitador magnético mediante un modelo no lineal - Morales Robles, Simón Alejandro (Pontificia Universidad Javeriana, 2018)
En el presente documento se da un primer acercamiento a la planta identificando su funcionamiento. A partir de esto se obtiene un modelo no lineal, el cual es aproximado a un modelo lineal. A partir del modelo en espacio de estados y la función de transferencia alcanzadas al linealizar, se busca implementar un control por realimentación de estados y PID, los cuales serán un punto de comparación para el controlador diseñado por modos deslizantes. A lo largo del diseño de estos controladores se debe solucionar mediante diferentes técnicas de estimación la obtención del estado de la velocidad, se emplea un observador de estado para el control por realimentación de estados, y un filtro pasa altas para el control PID y el control en modos deslizantes. Finalmente se muestran los resultados de cada controlador, y se comparan.