Control servovisual para una estructura serial robótica tipo 5R
En este trabajo se presenta el desarrollo de un control servovisual a una estructura robótica serial Mitsubishi Melfa RV-M1 con el fin de realizar una comparación entre dos metodologías, la primera basada en un sistema de control clásico (PID), y la segunda basada en el sistema de control de tipo se...
| Autor Principal: | Pérez Díaz, Edwin Alejandro |
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| Otros Autores: | Manrique Hernández, José Miguel |
| Formato: | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización
2017
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/10185/21154 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
En este trabajo se presenta el desarrollo de un control servovisual a una estructura robótica serial Mitsubishi Melfa RV-M1 con el fin de realizar una comparación entre dos metodologías, la primera basada en un sistema de control clásico (PID), y la segunda basada en el sistema de control de tipo servovisual, haciendo énfasis en la posición y la orientación de la herramienta y estableciendo cuál de las dos metodologías es más apropiada para una aplicación y sus limitaciones. Se realiza la simulación del sistema con un modelado dinámico a través de la herramienta Simulink de MATLAB. Se determinan los errores geométricos del sistema para su énfasis en el desarrollo del sistema del control y se establecen los modelos para el sistema de visión. Por último, se realiza el sistema de reconocimiento de los parámetros de visión y se efectúa el cálculo de la posición y orientación del sistema robótico |
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