Planificación de trayectorias para el robot motoman usando tecnología Kinect
En este proyecto se desarrolló un sistema de planificación de trayectorias para el robot Motoman HP20D con tecnología Kinect. En un ambiente virtual, el usuario configura la posición y orientación, inicial y final, deseada del efector final, empleando un algoritmo de planeación de trayectorias para...
| Autor Principal: | Martínez Caldas, Juan Sebastián |
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| Formato: | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización
2018
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/10185/28867 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
En este proyecto se desarrolló un sistema de planificación de trayectorias para el robot Motoman HP20D con tecnología Kinect. En un ambiente virtual, el usuario configura la posición y orientación, inicial y final, deseada del efector final, empleando un algoritmo de planeación de trayectorias para obtener el conjunto de posiciones articulares que describen el movimiento que debe ser ejecutado por el robot, con el fin de evitar obstáculos presentes en el ambiente de trabajo.
La reconstrucción de los obstáculos en el área de trabajo se realiza empleando un sensor Kinect 2, las capturas y las nubes de puntos obtenidas se analizan con técnicas y algoritmos de visión por computador. El lenguaje empleado para el desarrollo de este módulo es Matlab junto con el toolbox de Computer Vision que este trae.
El ambiente virtual y la interfaz de usuario hombre-máquina fue desarrollado en el motor de video juegos Unity5 y en el lenguaje de programación C Sharp, el módulo de detección de colisiones se basa en el trabajo realizado en (Rodríguez Garavito, Patiño Forero, & Camacho Muñoz, 2018), el algoritmo de planificación de trayectorias se fundamenta en una variación del algoritmo de “Probabilistic Roadmaps”, denominado Lazy PRM (Kavraki & Bohlin, 2000) |
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