Diseño e implementación de una estrategia de control para un cuadricóptero
En años recientes, los cuadricópteros han sido el centro de atención en diversas áreas debido a que permiten ampliar el alcance de aplicación principalmente en campos asociados a búsqueda e inspección como por ejemplo en la supervisión de líneas de transmisión eléctrica, donde se requiere de un s...
| Autor Principal: | Beltrán Villanueva, Dayana Carolina |
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| Otros Autores: | Ordoñez Morales, Johann Sebastián |
| Formato: | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería Eléctrica
2019
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/10185/29428 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
En años recientes, los cuadricópteros han sido el centro de atención en diversas áreas debido
a que permiten ampliar el alcance de aplicación principalmente en campos asociados a
búsqueda e inspección como por ejemplo en la supervisión de líneas de transmisión eléctrica,
donde se requiere de un servicio confíable. Es así, como en este trabajo se desarrolla una
estrategia de control orientada a la estabilidad del cuadricóptero con el que se cuenta en la
Universidad de la Salle Sede Candelaria. Para ello, inicialmente se presenta el modelo matem
ático de la dinánica del cuadricóptero. Posteriormente, se calculan experimentalmente
las constantes par motor y par empuje, y con base en estos resultados se analiza el comportamiento
del modelo por medio de una herramienta de simulación en matlab. Con base en
este análisis, se presentan los resultados de un controlador PID que logra la estabilidad del
modelo dinámico del cuadricóptero. A su vez, se describe la implementación de un controlador
en el cuadricóptero Parallax ELEV-8 V3, realizado en el software Arduino con el fín de
validar la estabilidad del cuadricóptero. Finalmente, se realiza la prueba de la estrategia de
control propuesta, por medio de la construcción de una estructura acorde a las dimensiones
del cuadricóptero modelo Parallax ELEV-8 V3. Se obtuvo un buen desempe~no (tiempo de
establecimiento, sobrepico) para la plataforma experimental |
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