Control de un brazo robótico industrial basado en procesamiento de imágenes para la manipulación de piezas
El presente libro presenta un método con un algoritmo de tratamiento de imágenes, el cual resuelve el problema del posicionamiento y traslado de objetos de forma primitiva en su área transversal, apoyado en la realización de un algoritmo de tratamiento de imágenes, esto con el fin de obtener caracte...
| Autor Principal: | Durán Gómez, Mario Andrés |
|---|---|
| Otros Autores: | Arenas Ardila, Néstor Danilo |
| Publicado: |
2017
|
| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/11634/9089 |
| Etiquetas: |
Agregar Etiqueta
Sin Etiquetas, Sea el primero en etiquetar este registro!
|
| Sumario: |
El presente libro presenta un método con un algoritmo de tratamiento de imágenes, el cual resuelve el problema del posicionamiento y traslado de objetos de forma primitiva en su área transversal, apoyado en la realización de un algoritmo de tratamiento de imágenes, esto con el fin de obtener características de los objetos que se encuentran dentro de la imagen.
El algoritmo se basa en la comparación de dos imágenes, las cuales son capturadas por una cámara web, una vez se realiza dicha comparación, se procede a obtener las características propias de cada objeto, de las cuales se resaltan: el centroide de cada objeto, el área, entre otras. Una vez se realiza este proceso se aplica el algoritmo de Denavit Hartenberg para así obtener un modelo de la cinemática directa del robot, posteriormente se realiza el procedimiento del desacoplo cinemático del mismo, con el de que, a partir de la posición de cada uno de los objetos, se obtienen el valor de cada articulación del robot industrial ABB, IRB-120. Esto con el fin de posicionar cada objeto y trasladarlo hacia otra área.
También se realiza el reconocimiento de la forma de cada una de los objetos, las figuras admitidas son: círculos, cuadrados y triángulos. Todos los valores articulares y la forma de cada objeto, se presentarán en una interfaz de usuario, la cual se realizó bajo el software de programación Matlab. |
|---|