Diseño de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior accionado por una interfaz cerebro - máquina
Uno de los temas de creciente preocupación en la actualidad es el envejecimiento de la población mundial. Solo para el 2020, 13 países podrán ser considerados “súperenvejecidos” (aquellos con 20% o más de habitantes de edades mayores a 65 años), mientras que para el 2030 se sumarán otros 21 a la lis...
| Autor Principal: | Mio Zaldívar, Renato Alonso |
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| Formato: | Tesis de Licenciatura |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Católica del Perú
2015
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6198 |
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| Sumario: |
Uno de los temas de creciente preocupación en la actualidad es el envejecimiento de
la población mundial. Solo para el 2020, 13 países podrán ser considerados “súperenvejecidos” (aquellos con 20% o más de habitantes de edades mayores a 65 años), mientras que para el 2030 se sumarán otros 21 a la lista [1]. El Perú no está excluido de este fenómeno demográfico, ya que según estadísticas se estima que entre el 2015 y el 2050 el porcentaje de la población mayor de 65 años se incrementará de
6.38% a 15.69% [2]. Uno de los sectores donde el impacto será más notorio es la
medicina, ya que diversas dolencias son más frecuentes en la tercera edad. Esta
disciplina deberá adecuarse y buscar métodos más eficientes de atención para dar
abasto a la creciente demanda.
Ante esta problemática, los países más avanzados en el campo de la tecnología
están empezando a dar soluciones eficientes a los problemas médicos desde el
campo de la robótica y la biomecatrónica. En este ámbito, prótesis robóticas,
exoesqueletos de asistencia y rehabilitación, y equipos robotizados para cirugía son
algunos de los avances en el campo que prometen alcanzar óptimos resultados. En
particular, los exoesqueletos suelen ser usados en la rehabilitación de pacientes con
trastornos neuromusculares, como quienes han sufrido de accidente cerebrovascular
o lesión de la médula espinal.
Este trabajo tiene como objetivo presentar el diseño de un exoesqueleto para brazo
con tres grados de libertad, tal que el usuario realice dos tipos de movimientos del
hombro (flexión-extensión y abducción-aducción) y la flexión del brazo por la rotación
de la articulación del codo. El exoesqueleto estará orientado a la rehabilitación de
miembro superior en quienes han sufrido accidente cerebrovascular.
El accionamiento del mecanismo será por señales cerebrales obtenidas por una
interfaz cerebro-computadora no invasiva. De este modo, cuando el usuario piense
en realizar un movimiento con el brazo (asociado a una actividad de la vida diaria),
accionará los actuadores y se ejecutará un movimiento predeterminado dentro de un
volumen de trabajo seguro. El movimiento contribuirá a la rehabilitación de la misma
manera en que se hace con asistencia humana, pero agregando el que el paciente
siempre participe activamente, lo cual es un factor motivante que puede estimular a
que el paciente concientice el movimiento y estimule la plasticidad del cerebro para
la recuperación de su discapacidad.
En el capítulo 1 se presenta la problemática asociada con quienes han sufrido de
accidente cerebrovascular y requieren de un tratamiento de rehabilitación. En el
capítulo 2 se presentan un estudio del estado del arte en exoesqueletos e interfaces
cerebro-computadora. En el capítulo 3 se presentan los requerimientos con los que
debe cumplir y algunas características deseables para el exoesqueleto, seguidas del
concepto óptimo que daría solución a la problemática. En el capítulo 4 se presentan
los componentes y planos del diseño mecánico y electrónico, y los diagramas de flujo
correspondientes al sistema de control. En el capítulo 5 se presentan los costos de
cada componente mecánico y electrónico, así como el precio total de un prototipo del
diseño presentado. En el capítulo 6 se presentan las conclusiones con respecto a
este trabajo. |
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