Diseño mecánico de un gripper para brazo robot para el paletizado de cajas de 20 kg y pallets de 25 kg
La presente tesis comprende el diseño mecánico de un gripper (garra o manipulador) para brazo robot para el paletizado de cajas de 20kg y pallets de 25kg. La función principal del gripper es sujetar y descargar pallets y cajas por separado. La función del conjunto es transportar un pallet provenient...
| Autor Principal: | Roncal Jaico, Julio Cesar |
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| Formato: | Tesis de Licenciatura |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Católica del Perú
2016
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6508 |
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| Sumario: |
La presente tesis comprende el diseño mecánico de un gripper (garra o manipulador)
para brazo robot para el paletizado de cajas de 20kg y pallets de 25kg. La función
principal del gripper es sujetar y descargar pallets y cajas por separado. La función del
conjunto es transportar un pallet proveniente de un conjunto de pallets apilados hacia la
zona de paletizado. Después, transportar cajas de una en una, provenientes de una faja
transportadora, hacia la zona de paletizado. En esta zona, se descargan las cajas sobre el
pallet formando un arreglo.
El diseño óptimo fue el resultado de un proceso de selección dentro de las alternativas de
solución planteadas, las cuales, se evaluaron tanto técnica como económicamente hasta
llegar a la mejor opción que cumpla con las exigencias de diseño. La metodología
utilizada en el presente diseño está basada en las recomendaciones de la Asociación
Alemana de Ingenieros (VDI 2221).
Posteriormente, se calculan, dimensionan y seleccionan los elementos principales que
permitan al gripper la sujeción de cajas y de pallets. Dentro del cálculo, se experimentó
en el laboratorio de manufactura de la PUCP, la deformación que sufre la caja al
aplicarle la fuerza de sujeción, concluyéndose así que la caja no sufre daños en la
manipulación.
Además, se presentan los planos de ensamble y despiece del gripper así como los
materiales necesarios para su construcción. Finalmente, se presenta la cotización para la
fabricación de este, obteniéndose un costo aproximado de S/.12 279,6 Nuevos Soles,
costo que podría disminuir optimizando formas constructivas y materiales utilizados. |
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