Control de vehículos marinos de superficie subactuados basado en filtros planos lineales
Esta tesis tiene como objetivo principal diseñar un sistema de control automático para vehículos marinos de superficie mediante el uso de un controlador por rechazo activo de perturbaciones (ADRC) basado en filtros planos lineales para su posterior implementación en un barco dedicado a la medició...
| Autor Principal: | Bardalez García, Luis |
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| Formato: | Tesis de Maestría |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Católica del Perú
2016
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6946 |
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| Sumario: |
Esta tesis tiene como objetivo principal diseñar un sistema de control automático
para vehículos marinos de superficie mediante el uso de un controlador por rechazo
activo de perturbaciones (ADRC) basado en filtros planos lineales para su posterior
implementación en un barco dedicado a la medición de variables marítimas,
siguiendo una trayectoria planificada de antemano.
La tesis incluye el modelamiento del barco basado en leyes físicas y el cual
coincide en resultados con el modelo robótico trabajado en la bibliografía, una
revisión teórica del controlador basado en filtro plano lineal, el diseño del
controlador propiamente y una propuesta de implementación del sistema de control
en un barco dedicado a monitoreo de variables marítimas ambientales.
El controlador diseñado consta de dos partes; un generador de trayectorias
realizables y un controlador de vehículo marino subactuado, ambos basados en
filtros planos lineales. La combinación de ambos permite un control práctico (con
estabilización no asintótica) del barco con un error en estado estacionario pequeño
diferente de cero.
Se realizaron pruebas del controlador en un modelo matemático de barco validado,
obteniéndose un desempeño similar al de un controlador basado en linealización
por realimentación de estados. Como ventaja, el controlador propuesto puede
seguir trayectorias arbitrarias, poligonales y que requiere solo dos parámetros
conocidos del modelo matemático del barco para funcionar adecuadamente; debido
a esto, se reduce la carga computacional y se aligera la labor de identificación que
sería necesaria en el caso del controlador basado en linealización por
realimentación de estados. |
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