Implementación de una herramienta de programación y simulación de un manipulador robótico utilizando realidad virtual
En la actualidad el uso de robots manipuladores va aumentando con el crecimiento de la industria, en donde se remplaza el trabajo manual repetitivo por estos mecanismos, si se quiere estar a la vanguardia con el crecimiento industrial surge la necesidad de crear herramientas tecnologías para facilit...
| Autor Principal: | Rodríguez Hoyos, Daniel Santiago |
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| Formato: | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización
2018
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/10185/28140 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
En la actualidad el uso de robots manipuladores va aumentando con el crecimiento de la industria, en donde se remplaza el trabajo manual repetitivo por estos mecanismos, si se quiere estar a la vanguardia con el crecimiento industrial surge la necesidad de crear herramientas tecnologías para facilitar la programación de robots en entornos industriales. Ayudando a que el usuario no requiera conocimiento profundo de programación de robots manipuladores. Este proyecto contempla el desarrollo de la herramienta computacional de realidad virtual en Unity 3D, construido a partir de modelos CAD incluidos en un espacio virtual computarizado, la programacio´n de las funcionalidades se realiza en lenguaje C Sharp, las cuales facilitan la programación de un manipulador robótico de 6 grados de libertad (Yaskawa Motoman HP20D), el usuario se involucra en ambiente de trabajo creado virtualmente de una manera semi-inmersiva, empleando como periféricos de interacción un sensor mioeléctrico con características de posicionamiento en el espacio, unos lentes de realidad virtual para simular el entorno y como principio básico la programación guiada del robot. Se logra como principal resultado una aplicación en realidad virtual, en la que un usuario programador controla y almacena puntos en el espacio donde dirige el efector final del robot en mención, construyendo trayectorias ejecutadas por el mismo, para luego ser simuladas y finalmente generar el archivo es exportado al controlador del robot real. Como aporte al desarrollo tecnológico, este trabajo proporciona un punto de partida para realizar investigaciones futuras en el campo de programación guiada y/o imitación, debido a que la herramienta facilita un entorno virtual que representa el espacio de trabajo en cual el usuario especifica las trayectorias, teniendo en cuenta las limitaciones que podría tener en su entorno real, para ser ejecutadas posteriormente en el robot real |
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