Implementación de un sistema de control de fuerzas para un prototipo de terminal de agarre
El presente tema de tesis tiene como objetivo central, llevar a cabo un control sobre la variable física de fuerza. Para esto se implementará un sistema electromecánico (prototipo de terminal de agarre manipulador) el cual servirá como plataforma de prueba para realizar dicho control. Este prototipo...
| Autor Principal: | Camacho Gómez, Raúl |
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| Formato: | Tesis de Licenciatura |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Católica del Perú
2011
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/989 |
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| Sumario: |
El presente tema de tesis tiene como objetivo central, llevar a cabo un control sobre la
variable física de fuerza. Para esto se implementará un sistema electromecánico
(prototipo de terminal de agarre manipulador) el cual servirá como plataforma de
prueba para realizar dicho control. Este prototipo contará con las características
básicas que lo define como terminal de agarre. Es decir, apertura y cierre de placas
paralelas (a modo de pinzas).
El sistema de control se encargará de regular la fuerza de agarre del terminal, a un
valor determinado previamente. Este valor de fuerza ya determinado, será el necesario
y suficiente para evitar que el material que se vaya a coger se quiebre o resbale. Para
validar el correcto funcionamiento del sistema de control se harán pruebas con distintos
materiales.
Para determinar el valor de fuerza que está ejerciendo en cada instante, el terminal de
agarre contará con un sensor de fuerza. Este periódicamente irá tomando datos de los
valores de fuerza presentes en todo momento.
La distribución del presente documento cuenta con 5 capítulos:
En los capítulos 1 y 2 nos centraremos en la parte teórica que brinda sustento a la
elección del tema de tesis. Tal como, las características importantes que encierra el
tema de control de fuerza en nuestro entorno de desarrollo tecnológico, así como
también las ventajas que puede brindar el control de fuerza aplicado a varios campos
de trabajo. Además, nos centraremos en definir la problemática que encierra la
elección del tema de estudio.
En los capítulos 3 y 4 nos centraremos en definir la metodología de solución a la
problemática planteada, así como la puesta en marcha del sistema de control
propuesto. Finalmente, una vez que tengamos todo el sistema que encierra al control
de fuerza, nos dedicaremos a hacer pruebas para validar el camino de solución
elegido.
En el último capítulo presentaremos las conclusiones, observaciones y
recomendaciones de la tesis. De este capítulo extraemos como conclusión principal. El
que la metodología elegida para solucionar la problemática del tema de tesis, tuvo los
resultados esperados. Finalmente se pudo controlar la fuerza de agarre de los
materiales seleccionados dentro de un rango de error pequeño. |
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