Análisis de controladores por realimentación de estados, control óptimo y lógica difusa, para un péndulo de Furuta
Este trabajo presenta el desarrollo y control de un péndulo invertido rotacional (péndulo de Furuta) mediante controladores en el espacio de estados, control óptimo y lógica difusa. Este tipo de sistemas son las aeronaves, vehículos espaciales, vehículos submarinos, barcos, satélites y robots,...
| Autor Principal: | Ortiz, Juan P. |
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| Otros Autores: | Reinoso, Manuel J. |
| Formato: | Artículo |
| Idioma: | Spanish / Castilian |
| Publicado: |
2015
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/8442 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
Este trabajo presenta el desarrollo y control de un
péndulo invertido rotacional (péndulo de Furuta) mediante
controladores en el espacio de estados, control
óptimo y lógica difusa. Este tipo de sistemas son las
aeronaves, vehículos espaciales, vehículos submarinos,
barcos, satélites y robots, construidos por barras y
uniones articuladas, pasivas y activas. Estos sistemas
generalmente están desafiando a la gravedad y deben
mantenerse en equilibrio, por lo tanto, las plantas
de estos sistemas son no lineales y se hace necesario
controlarlo mediante leyes de control no lineales; sin
embargo, debido al aparecimiento de la lógica difusa,
este tipo de control tiene una gran ventaja que
radica en que no es necesario saber con exactitud
las características de la planta; el control puede ser
adaptado para sistemas SISO y MIMO; la clave del
control difuso radica especialmente en el conocimiento
que debe tener el experto para plantear los rangos
de las funciones de inferencia y su tipo de funciones,
además, plantear el método de inferencia de la máquina
de inferencia; por lo tanto, para este tipo de
control se debe hacer varias pruebas hasta conseguir
los objetivos planteados en el sistema de control. |
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