Diseño de una interfaz de usuario y control cinemático de un brazo robótico de 6 grados de libertad para la planificación de trayectorias en software Matlab y Simulink.
En este trabajo de tesis se diseñó una interfaz de usuario con cinco prácticas de cálculo cinemático para determinar los desplazamientos que debe tener un brazo robótico mediante interfaces gráficas de usuario realizadas en Matlab. Los movimientos del brazo robótico, la orientación, se basa en un co...
| Autor Principal: | Salazar Patín, Wilman Giovanny |
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| Formato: | bachelorThesis |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
2015
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/10380 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
En este trabajo de tesis se diseñó una interfaz de usuario con cinco prácticas de cálculo cinemático para determinar los desplazamientos que debe tener un brazo robótico mediante interfaces gráficas de usuario realizadas en Matlab. Los movimientos del brazo robótico, la orientación, se basa en un conjunto de parámetros, que se hallan por los ángulos de las articulaciones y la posición en el espacio, utilizando sistema de referencia definido. Estas trayectorias se generan como secuencias de configuraciones aproximadas, y el análisis del cálculo respectivo es complejo, tomando en cuenta esto surge la necesidad de crear las interfaces como herramienta para el estudiante, con un brazo robótico de 6 grados de libertad y así crear otro método de enseñanza para mejorar el aprendizaje de los estudiantes en la materia de robótica, practicando la relación directa entre la robótica y las matemáticas. |
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