Mobile robot with vision based navigation and pedestrian detection
This article proposes the design and implementation of a low-cost vision based navigation mobile robot that tracks pedestrians in real time using an IP camera onboard. The purpose of this prototype is the navigation based on people tracking keeping a safe distance by PID and on-off controllers....
| Autor Principal: | Luna, Marco A. |
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| Otros Autores: | Moya, Julio F., Aguilar, Wilbert G., Abad, Vanessa |
| Formato: | Artículo |
| Idioma: | eng |
| Publicado: |
2017
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/13824 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
This article proposes the design and implementation
of a low-cost vision based navigation mobile robot
that tracks pedestrians in real time using an IP camera
onboard. The purpose of this prototype is the
navigation based on people tracking keeping a safe
distance by PID and on-off controllers. For the implementation
we evaluate two pedestrian detection
algorithms: HOG cascade classifier and LBP cascade
classifier off-line and onboard the robot. In addition,
we implement a communication system between the
robot and the ground station. The metrics of evaluation
for the pedestrian detection proposals were
precision and sensibility, obtaining better results with
HOG. Finally, we evaluate the communication system,
computing the delay of the controller response;
the results show that the system works properly with
a transmission rate of 115200 bauds. // Este artículo propone el diseño e implementación
de un robot móvil con navegación basada en visión,
de bajo costo, que sigue la trayectoria de peatones
en tiempo real usando una cámara IP a bordo. El
propósito de este prototipo es la navegación basada
en el seguimiento de personas conservando una distancia
segura a través de controladores PID y on − off.
Para la puesta en marcha se evalúan dos algoritmos
de detección de peatones: cascada de clasificadores
HOG y cascada de clasificadores LBP, tanto fuera
de línea como a bordo del robot. Adicionalmente, se
implantó un sistema de comunicación entre el robot
y una estación de tierra. Las métricas de evaluación
para las propuestas de detección de personas fueron
la precisión y sensibilidad, obteniendo mejores resultados
con HOG. Al final, se evaluó el sistema de comunicación,
calculando el retraso de la respuesta del
controlador. Los resultados mostraron que el sistema
trabaja adecuadamente para una tasa de transmisión
de 115200 baudios |
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