Robot salamandra anfibio con locomoción bioinspirada
anfibio con una dinámica de movimiento bioinspirada en la locomoción de la salamandra (Cryptobranchidae). El robot es teleoperado mediante una aplicación para dispositivos móviles (Smartphones, tablets, etc.). Se propone una estructura que permita al robot llevar a cabo dos acciones: caminar y...
| Autor Principal: | Luna, Marco A. |
|---|---|
| Otros Autores: | Moya, Julio F, Aguila, Wilbert G. |
| Formato: | Artículo |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
2017
|
| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/13822 |
| Etiquetas: |
Agregar Etiqueta
Sin Etiquetas, Sea el primero en etiquetar este registro!
|
| Sumario: |
anfibio con una dinámica de movimiento bioinspirada
en la locomoción de la salamandra (Cryptobranchidae).
El robot es teleoperado mediante una
aplicación para dispositivos móviles (Smartphones,
tablets, etc.). Se propone una estructura que permita
al robot llevar a cabo dos acciones: caminar
y nadar. Los movimientos de una salamandra real
se han estimado basándose en una cámara cenital y
se ha diseñado un algoritmo de control de locomoción
que replique esos movimientos. El desempeño
del robot se ha evaluado utilizando como métrica el
error cuadrático medio entre el movimiento del robot
y de la salamandra obteniendo errores menores al 5
% en los ángulos de movimiento de la espina dorsal. // This paper presents the development of an amphibious
robot with a motion dynamics bioinspired on the
locomotion of the salamander (Cryptobranchidae).
The robot is teleoperated by an application for handled
devices. We propose a structure to perform two
different motions: walk and swim. We extract the
movements from a real salamander by a zenith camera,
and a locomotion control algorithm is designed to
reply this movements. We evaluate the performance
of the robot in comparison with the real animal movements
using the RMSE (Root Mean Square Error) as
metric of evaluation. We obtain errors less than 5 %
in the angles of backbone movement. |
|---|