Inverse kinematics of a redundant robot type scorbot – ER Vplus: influence of performance indices
En este trabajo se realiza la cinemática inversa de un robot redundante tipo Scorbot-ER VPlus, al que se le ha añadido un grado de libertad adicional, consistente en una base deslizante. Para la solución del problema cinemático inverso se aplica un proceso iterativo de evaluación del desempeño del m...
| Autor Principal: | Mejía-Calderón, Luz Adriana; Ph.D. Ingeniería y Producción Industrial, Universidad Tecnológica de Pereira |
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| Otros Autores: | González-Echeverry, Alexander; Ingeniero Mecánico, Universidad Tecnológica de Pereira, Quintero-Riaza, Héctor Fabio; Ph.D. Ingeniería, Universidad Tecnológica de Pereira |
| Formato: | info:eu-repo/semantics/article |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
Universidad Santo Tomás. Seccional Bucaramanga
2017
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/1627 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
En este trabajo se realiza la cinemática inversa de un robot redundante tipo Scorbot-ER VPlus, al que se le ha añadido un grado de libertad adicional, consistente en una base deslizante. Para la solución del problema cinemático inverso se aplica un proceso iterativo de evaluación del desempeño del manipulador en diferentes configuraciones. Se selecciona una coordenada de nodo como variable en el proceso y fijando su valor, se determinan las demás coordenadas a partir del modelo cinemático inverso del manipulador original. Para esta configuración se evalúan diversos índices de desempeño aplicados a sistemas robóticos y se analiza el costo computacional de su inclusión en la solución del problema cinemático inverso. Posteriormente se varía la coordenada seleccionada y se repite el proceso. De esta manera es posible evaluar para qué índices de desempeño se logran menores tiempos de resolución, buscando su aplicación e inclusión dentro del control cinemático del robot redundante. |
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