Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigas
El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por Thor...
| Autor Principal: | Uriol Cabrera, Ronald Humberto |
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| Formato: | Tesis de Maestría |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Católica del Perú
2016
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6953 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria
basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un
controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el
modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por
Thor Fossen. Asimismo se presentan las principales ideas detrás del marco metaheurístico
desarrollado por Marco Dorigo, llamado Optimización por Colonia de
hormigas. El problema a resolver consiste en encontrar el camino más corto
entre dos puntos dentro de un entorno (mapa) con obstáculos. Ambos
algoritmos, tanto el de planeamiento de trayectoria como el de control óptimo,
se implementaron en el entorno MatLab. Para poner a prueba el
funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos
que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas
variaciones de un caso base de comparación. El tiempo de convergencia de los
algoritmos y los parámetros que ajustan sus desempeños fueron analizados. |
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