Diseño de un manipulador hápticoteleoperado para la exploración marina
En el presente trabajo se diseñó un prototipo de brazo robótica háptico teleoperado de 4 grados de libertad para la exploración marina hasta una profundidad máxima de 500m. Se diseñó el brazo robótica esclavo en un software de diseño, se analizó la estática y dinámica de dicho robot y se realizar...
| Autor Principal: | Ángeles Dávila, Miguel Adolfo |
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| Formato: | Tesis de Licenciatura |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Católica del Perú
2017
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/8121 |
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| Sumario: |
En el presente trabajo se diseñó un prototipo de brazo robótica háptico teleoperado
de 4 grados de libertad para la exploración marina hasta una profundidad máxima
de 500m. Se diseñó el brazo robótica esclavo en un software de diseño, se analizó
la estática y dinámica de dicho robot y se realizaron análisis de esfuerzos en los
principales componentes. El robot tendrá un alcance máximo de 900mm y contará
con sensores de posicionamiento y fuerza para el control de posición y fuerza.
Además el brazo robótico contará con una cámara cerca al efector final con el
motivo de tener una mejor visión para el operador.
El trabajo incluye también el diseño del manipulador maestro que será controlado
por el operador y que incluirá una realimentación de fuerza (force feedback). Se
escogieron los motores y controladores indicados para el correcto funcionamiento
del robot así como el tipo de comunicación que tendrá el robot con el computador.
En el primer capítulo se presentará la problemática actual de los manipuladores
robóticos submarinos, los cuales en su mayoría son hidráulicos y el costo de
operación de dichos robots son altos.
En el segundo capítulo se mencionarán los requerimientos físicos-mecánicos,
requerimientos electrónicos y requerimientos de control del robot. Además se
presentará el concepto de solución del sistema mecatrónico que será una
alternativa de solución a la problemática presentada.
En el tercer capítulo presentará el sistema mecatrónico completo. Se explicará el
diagrama de funcionamiento del sistema mecatrónico, los sensores y actuadores
presentes en el trabajo, planos de ensamble de los manipuladores, diagramas de
circuitos y el diagrama de control del sistema mecatrónico.
En el cuarto capítulo se presentará el presupuesto total del proyecto, el cual incluirá
el presupuesto de los componentes mecánicos y electrónicos.
Por último en el quinto capítulo se presentarán las conclusiones obtenidas del
proyecto. |
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