Planificación de Trayectorias para Quadrotor de Bajo Costo Mediante Software Educativo
Este artículo se da a conocer como documento de consulta para estudiantes de pregrado y posgrado en el área de ingeniería, que requieran realizar una implementación de control rápida y eficaz de un robot aéreo. Se tiene como objetivo dar a conocer el diseño e implementación de un planificador de tra...
| Autor Principal: | Cáceres, Edgar Andrés Gutiérrez |
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| Formato: | info:eu-repo/semantics/article |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
Universidad Santo Tomás Seccional Tunja
2018
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://revistas.ustatunja.edu.co/index.php/ingeniomagno/article/view/1506 |
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| Sumario: |
Este artículo se da a conocer como documento de consulta para estudiantes de pregrado y posgrado en el área de ingeniería, que requieran realizar una implementación de control rápida y eficaz de un robot aéreo. Se tiene como objetivo dar a conocer el diseño e implementación de un planificador de trayectorias para un quadrotor de bajo costo utilizado como objeto de investigación. Para ello, se realiza una conceptualización del análisis matemático correspondiente a los multirotores tipo quadrotor, la estrategia de control, el cálculo del planificador de trayectorias punto a punto con un perfil de velocidad trapezoidal construido en Software Educativo, y posteriormente, el análisis de los resultados obtenidos en la práctica mediante una validación experimental del mismo en la plataforma Ar. drone2 de la empresa Parrot vs a la simulación realizada. Dichos resultados permitirán determinar la efectividad del planificador de trayectorias según las coordenadas calculadas XYZ. No se interactuó con la orientación del robot aéreo, es decir, no hay control sobre la rotación con respecto al eje Z.AbstractThis article is presented as a consultation paper for undergraduate and postgraduate students in the engineering airfield, which requires an implementation of fast and efficient control of an aerial robot. It aims tat presenting the design and implementation of a trajectory planner for a low cost quadrotor used as a research object. In addition, you will find that a conceptualization of the necessary mathematical analysis is made corresponding to the quadrotor-type multirotors, the control strategy, the calculation of the point-to-point trajectory planner with a trapezoidal velocity profile built in educational software and later the analysis of the results obtained in practice through an experimental validation of the same in the platform Ar.drone2 of the company Parrot vs the simulation carried out. These results will allow determining the effectiveness of the trajectory planner according to the computed coordinates XYZ, for this investigation it was not interacted with the orientation of the aerial robot, that is, there is no control over the rotation with respect to the Z-axis.ResumoEste artigo é publicado como documento de consulta para estudantes de graduação e pós-graduação em a engenharia aérea, que requer uma implementação de controle rápido e efetivo de um robô aéreo. Tem como objetivo apresentar o projeto e a implementação de um planejador de trajetórias para um quadrotor de baixo custo usado como objeto de pesquisa. Além disso, você descobrirá que uma conceituação da análise matemática necessária é feita correspondente aos quadro-tipo multirotors, a estratégia de controle, o cálculo do planejador de trajetória ponto-a-ponto com um perfil de velocidade trapezoidal construído em Software Educacional e mais tarde o analise dos resultados obtidos na prática ca através de uma validação experimental do mesmo na plataforma Ar.drone2 da empresa Parrot versus a simulação realizada. Estes resultados permitirão determinar a eficácia do planejador de trajetórias de acordo com as coordenadas coordenadas XYZ, Para esta investigação, a orientação do robô aéreo não foi interagida, ou seja, não há controle sobre a rotação em relação ao eixo Z. |
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