Selección y clasificación de piezas mediante visión de maquina utilizando un robot industrial
Los robots industriales, dise˜nados para realizar operaciones de forma r ´apida, precisa y repetidamente tienen una larga tradici ´on en la industria manufacturera, debido a que operan en ambientes relativamente est ´ aticos y en grandes cantidades, sin embargo el uso de estos en procesos de sele...
| Autor Principal: | Patiño Arévalo, Laura Julieth |
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| Otros Autores: | Hernández Martínez, Wilson Alonso |
| Formato: | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
Universidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización (Ingeniería de Diseño y Automatización Electrónica).
2017
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/10185/18728 |
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| Sumario: |
Los robots industriales, dise˜nados para realizar operaciones de forma r ´apida, precisa y repetidamente
tienen una larga tradici ´on en la industria manufacturera, debido a que operan
en ambientes relativamente est ´ aticos y en grandes cantidades, sin embargo el uso de estos
en procesos de selecci ´on y clasificaci´on conlleva la visi ´on de m´aquina, la cual aporta
a la tarea la informaci´on necesaria al procesar una imagen y dar los datos correctos para
posterior realizaci ´on de la tarea.
El presente trabajo de grado contiene la implementaci´on de un sistema de visi ´on de m´ aquina
para la selecci ´on y clasificaci ´on de piezas por forma y tama˜no mediante el uso de un
robot industrial. En primer lugar se pauta definir el sensor del sistema de selecci ´on y clasificaci
´on para las coordenadas de la posici ´on de las piezas e identificar la forma y el tama˜no
de estas mediante un algoritmo por medio de visi ´on de m´aquina. Este algoritmo permitir ´a
determinar la orientaci ´on y la posici ´on de las piezas mediante el reconocimiento de su centro
de masa para finalmente establecer las instrucciones de la orientaci ´on y de la posici ´on
de las piezas para su sujeci ´on con un robot, en este caso se usa un robot de dos brazos
de la compa˜n´ıa Yaskawa referencia SDA10F, el cual cuenta con 15 grados de libertad y el
sensor Kinect para la adquisici ´on y procesamiento de im´agenes. Para el ´ exito de la tarea
se hizo necesaria una serie de logros, empezando por la adecuaci´on del robot dentro del
centro integrado de manufactura (CIM) ubicado en el centro tecnol ´ogico de automatizaci´on
industrial de la Pontificia Universidad Javeriana y ubicaci´on del sensor para dar una vista
superior del contenedor de las piezas, el software seleccionado para la realizaci ´on de la
visio´n de ma´quina fue Matlab
R con el cua´ l se adquirieron las coordenadas y orientacio´n
de las piezas a clasificar, parametriz ´andolas a trav´es de instrucciones propias del software
y estableciendo comunicaci ´on con Visual Studio que a su vez realiza comunicaci ´on con el
controlador del robot (FS100)mediante el protocolo TCP IP, donde Visual Studio escribe sobre
el controlador y se ejecuta un trabajo.
Palabras clave: Clasificaci´on, Robot industrial, Selecci´on, Visi ´on de m´aquina |
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