Aterrizaje autónomo de un quadrotor sobre una plataforma en movimiento
El presente es un proyecto realizado en el ámbito de los vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV. Se da a conocer una técnica de control para un quadrotor basado en el posicionamiento por GPS y procesamiento de imágenes que permita compensar el error dado por el sensor GPS del quadrotor pa...
| Autor Principal: | Otero Caicedo, Álvaro Gerardo |
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| Formato: | masterThesis |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Javeriana
2015
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/10554/16806 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
El presente es un proyecto realizado en el ámbito de los vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV. Se da a conocer una técnica de control para un quadrotor basado en el posicionamiento por GPS y procesamiento de imágenes que permita compensar el error dado por el sensor GPS del quadrotor para lograr el aterrizaje autónomo sobre una plataforma de aterrizaje marcada de color rojo. El proceso de control se basa en IBVS, una técnica de control que permite ajustar la posición de un sistema basado en la información extraída por un sensor óptico. El montaje del quadrotor y las plataformas de procesamiento visual y control principal del sistema se basan en código Open Source y Open Hardware. |
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