Estrategia de control de posición-fuerza para un manipulador robótico aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
Este documento muestra los cálculos necesarios para el modelado y control de una plataforma robótica encargada de reparar tuberías hidrosanitarias. El control tiene en cuenta la trayectoria necesaria para hacer el proceso de lijado y una referencia de fuerza para asegurar una fuerza de contacto entr...
| Autor Principal: | Bello Ceferino, Cristhian Yesid |
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| Formato: | masterThesis |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Javeriana
2017
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/10554/19627 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
Este documento muestra los cálculos necesarios para el modelado y control de una plataforma robótica encargada de reparar tuberías hidrosanitarias. El control tiene en cuenta la trayectoria necesaria para hacer el proceso de lijado y una referencia de fuerza para asegurar una fuerza de contacto entre la superficie y el efector final en todo momento. |
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