Estrategia de control de posición-fuerza para un manipulador robótico aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias

Este documento muestra los cálculos necesarios para el modelado y control de una plataforma robótica encargada de reparar tuberías hidrosanitarias. El control tiene en cuenta la trayectoria necesaria para hacer el proceso de lijado y una referencia de fuerza para asegurar una fuerza de contacto entr...

Descripción completa

Autor Principal: Bello Ceferino, Cristhian Yesid
Formato: masterThesis
Publicado: Pontificia Universidad Javeriana 2017
Materias:
Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10554/19627
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