Conservación del equilibrio de robots bípedos en presencia de perturbaciones mediante la aplicación de técnicas de control de impedancia en las articulaciones inferiores
El proyecto de investigación busca el diseño, implementación y validación de estrategias de control de impedancia en las articulaciones inferiores para asegurar el equilibrio estático de un robot bípedo en presencia de perturbaciones externas en el plano sagital. Dichas perturbaciones son de natural...
| Autor Principal: | Calderón Chávez, Juan Manuel |
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| Otros Autores: | Rodríguez Rojas, Carlos Saith, Pérez Hernández, Andrea Katherín, Peña Rojas, Oswaldo Andrés |
| Publicado: |
2017
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
Pérez, A. K., Calderón Chávez, J. M. & Rodríguez Rojas, C. S. (2016). Conservación del equilibrio de robots bípedos en presencia de perturbaciones mediante la aplicación de técnicas de control de impedancia en las articulaciones inferiores (proyecto de investigación). Bogotá, D. C., Colombia: Universidad Santo Tomás |
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| Sumario: |
El proyecto de investigación busca el diseño, implementación y validación de estrategias de control de impedancia en las articulaciones inferiores para asegurar el equilibrio estático de un robot bípedo en presencia de perturbaciones externas en el plano sagital. Dichas perturbaciones son de naturaleza pequeña y suave, presentando un mayor impacto en el torso y disminuyendo proporcionalmente hasta pasar a la rodilla y tobillos. Para la validación de las estrategias de control se planea la construcción de un prototipo robótico bípedo con 12 grados de libertad (seis en cada pierna) para un total de 24 motores. Dicha
plataforma contará con servo motores de PID programable para permitir la implementación de las estrategias de control y la generación de rigidez variable en cada una de las uniones (motores DC). También contará con una unidad central de computo sobre la cual se implementarán los algoritmos y una unidad de censado compuesta por giróscopo y acelerómetro, además de sensores de posición y fuerza en cada motor. Este proyecto planea generar algoritmos que a futuro puedan ser aplicados a robots humanoides de tamaño similar a los seres humanos con el objetivo de mejorar la interacción entre el hombre y la máquina, además de generar estrategias de equilibrio en procesos de movimientos complejos como caminata. El objetivo final y a largo plazo es el desarrollo de robots que cumplan funciones de búsqueda y rescate de seres humanos en zonas de desastre y atención a personas adultas mediante la asistencia doméstica. El proyecto se enfoca en la utilización de estrategias de control de impedancia con el objetivo de generar puntos de contacto suave con el medio ambiente, dada la naturaleza la naturaleza de interacción que se espera desarrollar con este tipo de robots. |
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