Diseño e implementación de un algoritmo de generación de trayectorias para la evasión de un obstáculo para un robot móvil
La robótica móvil ha buscado desde sus inicios la autonomía móvil en su desplazamiento hacia sus objetivos. Conforme fue evolucionando esta área de la robótica se desarrollaron diversas metodologías para hacer más eficiente el movimiento autónomo de los robots. Gran cantidad de estas metodologías se...
| Autor Principal: | Gutiérrez Suárez, Bryan Ciro |
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| Formato: | Tesis de Licenciatura |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Católica del Perú
2012
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/1207 |
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| Sumario: |
La robótica móvil ha buscado desde sus inicios la autonomía móvil en su desplazamiento hacia
sus objetivos. Conforme fue evolucionando esta área de la robótica se desarrollaron diversas
metodologías para hacer más eficiente el movimiento autónomo de los robots. Gran cantidad
de estas metodologías se desarrollaron para movilizar al robot en un entorno con obstáculos no
estables. Se obtuvieron buenos resultados a costa de la alta complejidad de sus algoritmos, así
como la gran cantidad de sensores implementados en el robot y entorno. La presente tesis
busca reducir la complejidad de algoritmos para calcular las trayectorias más cortas hacia el
objetivo de recorrido de un robot móvil en un entorno con obstáculos estables (entorno
estructurado).
Para la solución del problema se elige trabajar con un robot móvil de tracción diferencial. Se
elaboró un programa en lenguaje C++/CLI con una interfaz gráfica de usuario (IGU) para
poder, en esta, detallar información sobre el entorno y la posición final del robot y, también,
para habilitar la comunicación usuario-robot. Posteriormente en el algoritmo principal del
programa se hacen cálculos matemáticos para determinar la trayectoria que es más corta a
recorrer con las condiciones especificadas previamente en la IGU. Con la trayectoria obtenida
se generan las señales de control que son enviadas al robot móvil para que recorra dicha
trayectoria.
Se hacen pruebas de la generación de trayectorias y seguimiento de las mismas con obstáculo
y sin obstáculo. En los resultados de las pruebas experimentales se presentaron errores de
precisión y se mejoraron con un arreglo correctivo de velocidades de los motores del robot. Con
este ajuste los resultados obtenidos fueron los esperados en relación con la correcta
generación de la trayectoria así como el seguimiento de la misma.
Se concluye que las velocidades a las que se desempeñan los motores deben ser corregidas
para disminuir el error de precisión en las pruebas experimentales del sistema. Finalmente, la
precisión del sistema depende de la longitud y forma de las trayectorias a seguir. |
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