Diseño de módulo para la navegación autónoma de un vehículo aéreo no tripulado en espacios interiores
En la actualidad, la necesidad por automatizar procesos en diferentes áreas ha conducido al uso de vehículos aéreos no tripulados para la realización de tareas de forma autónoma y ágil. En este trabajo se desarrolla un método para la navegación autónoma de un vehículo aéreo no tripulado en espacios...
| Autor Principal: | Bueno Pacheco, Diego Ricardo |
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| Formato: | Tesis de licenciatura |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Católica del Perú
2019
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://repositorio.pucp.edu.pe/index/handle/123456789/163807 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
En la actualidad, la necesidad por automatizar procesos en diferentes áreas ha conducido
al uso de vehículos aéreos no tripulados para la realización de tareas de forma autónoma
y ágil. En este trabajo se desarrolla un método para la navegación autónoma de un vehículo
aéreo no tripulado en espacios interiores privados de servicio de geolocalización. Para
dicho método se diseña un módulo electrónico capaz de procesar imágenes para detectar
códigos QR con lo cual tener información para realizar un plan de vuelo autónomo. La
implementación se logra gracias a una computadora embebida (Raspberry Pi 3) que es
capaz de realizar las tareas de comunicación y procesamiento en tiempo real para la
navegación. También se hace uso del controlador de vuelo Pixhawk, un LIDAR para el
control de la altitud de vuelo. En cuanto a software se hace uso de las librerías OpenCV y
Dronekit para el lenguaje de programación Python. En los resultados se muestran el
desempeño del módulo y las configuraciones necesarias para el óptimo funcionamiento del
método de navegación. |
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