Robot móvil con visión estereoscópica para la localización de objetos
El procesamiento de imágenes aplicado al campo de control y automatización de sistemas industriales ha tenido una gran influencia en la tecnología de los robots móviles; así se han venido desarrollando diversas técnicas de visión para poder obtener nuevos parámetros cada vez más precisos sobre el en...
| Autor Principal: | Rodríguez Rodríguez, Jorge Antonio |
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| Formato: | Tesis de licenciatura |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Católica del Perú
2011
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://repositorio.pucp.edu.pe/index/handle/123456789/163574 |
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| Sumario: |
El procesamiento de imágenes aplicado al campo de control y automatización de
sistemas industriales ha tenido una gran influencia en la tecnología de los robots
móviles; así se han venido desarrollando diversas técnicas de visión para poder
obtener nuevos parámetros cada vez más precisos sobre el entorno de trabajo del
robot móvil.
Las técnicas de reconocimiento de objetos y visión estereoscópica han demostrado
ser una herramienta muy útil, ya que gracias a esto, los vehículos no tripulados
pueden llegar a tener una mejor interacción con su entorno, lo cual resulta en un mejor
desenvolvimiento en las diferentes tareas que realizan
El presente trabajo de tesis describe la implementación de un sistema de visión
estéreo aplicado al campo de los robots móviles para la localización de objetos, el cual
tiene como principal características encontrar la distancia en coordenadas XYZ de un
objeto en particular; para que luego esta información sea llevada al robot.
Tanto para la tarea de segmentación como del cálculo de coordenadas se utilizará a la
librería OpenCV la cual nos permite el uso de los diferentes algoritmos de
procesamiento de imágenes.
La etapa de visión estéreo propiamente dicha se llevará a cabo mediante la
implementación de las siguientes etapas: cálculo de los parámetros de las cámaras,
calibración, rectificación de imágenes y finalmente la triangulación, método por el cual
se obtienen las coordenadas deseadas.
El sistema de visión estéreo desarrollado será implementado en un computador
embebido y se va comunicar con el robot móvil mediante protocolo TCP/IP para el
envió de las diferentes coordenadas. |
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