Modelado y Control Robusto de un Vehículo Aéreo No Tripulado UAV Durante Maniobra de Vuelo Estacionario (Hovering)
El presente artículo muestra el procedimiento seguido para determinar el modelo no lineal de un helicóptero a escala de seis grados de libertad y la propuesta de separación en dos subsistemas que pueden analizarse independientemente: el fuselaje y el sistema motor. Se describen las ecuaciones de cue...
| Autor Principal: | Cárdenas Torres, Andrés Mauricio |
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| Formato: | masterThesis |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Javeriana
2015
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/10554/12701 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
El presente artículo muestra el procedimiento seguido para determinar el modelo no lineal de un helicóptero a escala de seis grados de libertad y la propuesta de separación en dos subsistemas que pueden analizarse independientemente: el fuselaje y el sistema motor. Se describen las ecuaciones de cuerpo rígido, de torque, de fuerza, empuje, inclinación del rotor y un breve estudio aerodinámico, para construir el primer subsistema, así mismo se muestra la experimentación e identificación del motor del helicóptero. Se linealización de los sistemas en torno a la maniobra de vuelo estacionario y se encuentran las incertidumbres de cada modelo. Se utiliza el método matriz de ganancia relativa para el desacoplamiento de sistemas e implementación de leyes de control de una entrada-salida en sistemas multivariables, adicionalmente se diseña un controlador loop shaping para lograr la estabilización del helicóptero ante perturbaciones y la regulación del estado estable cero. Finalmente las estructuras de control son evaluadas y se concluye en torno a las particularidades de este tipo de aeronaves. |
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