Diseño de leyes de control basadas en la teoría de la estabilidad de atractores, aplicadas en robots "agentcoop" jugadores de fútbol
En este proyecto, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multi- sensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo; embarcado dentro del robot sobre un sistema operati...
| Autor Principal: | Valderrama Rincón, Joaquín Andrés |
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| Otros Autores: | Páez Melo, Andrés Orlando |
| Publicado: |
Pontificia Universidad Javeriana
2015
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://hdl.handle.net/10554/15394 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
En este proyecto, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multi- sensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo; embarcado dentro del robot sobre un sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS). Se presenta también el diseño de un control de velocidad para cada uno de los motores que conectan a las ruedas, y un protocolo de comunicación ad-hoc para la comunicación (backplane) del mismo. |
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