Diseño e implementación de una plataforma intercial de dos grados de libertad y evaluación del modelado matemático a través de matlab/simulink.
En el presente trabajo se realiza el “Diseño e Implementación de una Plataforma Inercial de dos grados de libertad y modelado matemático” el cual emulará el comportamiento del sistema propuesto. Bajo este contexto se realiza el delineamiento mecánico y electrónico de las etapas que conformaran la...
| Autor Principal: | Alcívar Cevallos, Vanessa Indaura |
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| Otros Autores: | Parrales Duarte, Irene Tamara |
| Formato: | bachelorThesis |
| Idioma: | spa |
| Publicado: |
2015
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/10426 |
| Etiquetas: |
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| Sumario: |
En el presente trabajo se realiza el “Diseño e Implementación de una Plataforma Inercial de dos grados de libertad y modelado matemático” el cual emulará el comportamiento del sistema propuesto.
Bajo este contexto se realiza el delineamiento mecánico y electrónico de las etapas que conformaran la plataforma inercial, para aquello se emplean motores, controladores de potencia (puente h), microcontrolador, panel táctil (touch screen) y acelerómetro analógico AXDL-335 con los cuales se obtendrán los ángulos de inclinación y posición del objeto que se ubique sobre la plataforma. La tarjeta principal en donde consta los microcontroladores 18F6722 y 16F886 , realizada por los autores, se encarga de la compatibilidad y transferencia de datos bidireccionales entre la plataforma y la tarjeta de adquisición de datos (PCI-1711) , la cual permite comunicarnos con Matlab/Simulink, el resto de componentes son tipos comerciales.
Luego de la selección y diseño de cada etapa electrónica del sistema, el siguiente paso fue encontrar el modelo matemático de cada etapa a través de leyes físicas y aproximaciones polinómicas tanto para el puente h y acelerómetro. Para evaluar el desempeño de cada modelo se hace el uso de la herramienta Matlab/Simulink, que permite analizar mediante simulación y verificación de las características de la respuesta temporal y permanente. Finalmente se presenta la comparativa entre el modelo matemático total obtenido vs la plataforma inercial real. |
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